古代インドの全ての知識はヴェーダ聖典群からはじまります。
そのヴェーダ聖典から6つの哲学派が生まれ、そのひとつが
Yoga学派。
根本教典は、AD5世紀頃にまとめられたとされる、パタンジャリのyogaスートラ。
アーユルヴェーダ医学と同様、二元論である『サンキヤ哲学』を基礎理論とし、
仏教思想の影響も受けています。
それに対し、ヴェーダンタ哲学は一元論。
神との合一を基本理論とするため、この時代、哲学者同士で盛んに議論しあったと言います。
そのヴェーダンタ学派で有名な哲学者シャンカラチャリヤ(AD8世紀頃)は、二元論に批判的であったとも言われています。
しかし、近年、そのヴェーダンタ学派のラーマクリシュナの弟子『ヴィヴェーカナンダ』により
yoga思想が全世界に広まった際、一元論的解釈のyoga思想が世界的に広めてしまったと思われます。